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12种不同的抓取机构动图

作者:林国威 更新时间:2020-07-22 17:02:57
现在工业机器人、机械手在车间中出现的几率越来越高了,特别是机械手的抓取与放置动作在很多机械上配合使用,今天分享12种抓取机构的设计,强力给大家展示一下各种不同的抓取机构,希望能给大家在平时的生产工作中带来些许启发。
1、抓取机构1

粉色偏心轴有规律地旋转,紫色、蓝色和黄色摇杆构成了平行四边形机构。四杆机构(蓝色摇杆、粉色曲柄和绿色连杆)使平行四边形机构摇杆摆动接近180°。紫色连杆端的真空工具拾取和放置工件。

2、抓取机构2

紫色圆柱的绿色活塞使蓝色杆的粉色销沿着黄色板上的槽移动。同时,蓝色条的橙色针沿着灰色板上的槽移动。

该机构可用于:蓝色条向下移动以拾取工件,向上移动,向左转动,向左移动,在那里释放工件并返回初始位置。


3、抓取机构3


粉色曲柄有规律地转动,使蓝色杆的粉色销沿着黄色板的槽移动。同时,蓝色条的橙色针沿着灰色板的槽移动。换个角度再看一下:



该机制可用于以下场景:蓝色条向左移动以拾取工件,向右移动,旋转180°,向右移动,释放工件并返回初始位置。


4、抓取机构4


橙色曲柄和黄色连杆使绿色摇杆摆动,粉色滑块在蓝色枢轴跑道的燕尾槽中移动,滑块的一个销在绿色摇杆的直槽中移动,滑块的另一个销在棕色固定跑道的狭槽中移动。该槽的弯曲部分是阿基米德曲线,这部分可以用45°代替。直线但模拟显示运动不平稳。



5、抓取机构5


橙色曲柄有规律地旋转,这是所有旋转接头的7连杆机构,粉色杆末端的真空工具拾取和放置工件。



6、抓取机构6

粉红色曲柄连续旋转,绿色轴上的黄色球轴承沿着白色底座的斜槽移动。固定在绿色针脚上的橙色方形滑块沿着白色底座的L形槽移动。换个角度看看:



绿色条端的真空工具拾取并放置工件,这是曲柄滑块机构和楔形曲柄机构的组合。


7、抓取机构7


输入端为粉色曲柄连续旋转,绿色销上的黄色滚珠轴承沿白色底座的V形槽移动,绿色杆端的真空工具拾取和放置工件。下面咱们换个角度看一下:


橙色方形滑块固定在绿色销上,沿着白色底座的U形槽移动。这是曲柄滑块机构和楔形机构的组合。


8、抓取机构8



输入端为橙色轴,携带真空工具的绿色滑板(未示出)从黄色笼子中间抽出工件并将它们放置在水平面上。




9、凸轮机构的抓取模拟



输入端是黄色轴,两个凸轮固定在上面。蓝色角形跟随器的凸轮1使绿色滑块在水平方向上移动,从而控制粉红色夹具的水平运动。蓝色从动件有两个滚轮,一个在凸轮1槽中移动,另一个在绿色滑块的直槽中移动。紫色跟随器的凸轮2使粉红色滑块在垂直方向上移动,从而控制夹具的垂直运动。换个角度再看看:



紫色从动件有两个滚轮,一个在凸轮2槽中移动,另一个在粉红色滑块的直槽中移动。绿色滑块在底座的跑道中移动,粉红色滑块在绿色滑块的垂直跑道中移动,粉红色夹持器端的真空工具拾取并放置工件。


10、斜齿轮拾取机构


绿色齿条接收来自圆柱体(未示出)或其他运动源的运动,蓝条末端的真空工具拾取和放置工件。螺旋齿条传动和粉色销与蓝色轴的L形槽之间的相互作用产生了运动。


11、齿轮拾取机构


行星齿轮传动的粉红色齿轮架,黄色齿轮销、绿色曲柄和紫色杆构成了一个四连杆机构。固定在紫色杆上的紫色夹子在蓝色位置拾取组件(未示出),并将其放置在垂直于蓝色位置的红色位置。换个角度看看:



紫色线是抓手的轨迹,这里使用两个对称夹具。


12、筒形凸轮的取放机构


橙色曲柄连续旋转,蓝条末端的真空工具拾取和放置工件,黄色齿轮和绿色齿条使黄色桶形凸轮前后转动。


由于粉色螺钉的方形端和蓝色凸轮的U形凹槽之间的相互作用,运动使得蓝色杆固定到其上的蓝色圆筒凸轮具有拾取和放置运动。